Le concept d’objet transitionnel a été décrit pour la première fois par le psychanalyste Donald W. Winnicott. C’est la première possession matérielle de l’enfant même si celui-ci peut le prendre comme un prolongement de son corps. L’objet transitionnel apparaît chez l’enfant entre quatre mois et un an. Il est généralement en matière douce, peluche, morceau de tissus d’où le nom de "doudou" (répétition du mot doux). Donald D. Winnicott le compare avec le prolongement du sein maternel.

         L’objet transitionnel sert à faire la transition entre relation fusionnelle entre la mère et l’enfant, et la séparation et la frustration. Cet objet le rassure lorsque sa mère est absente ou au moment de l’endormissement. Il sert de "substitut" à la mère en la représentant symboliquement car l’enfant l’investit comme un prolongement physique de sa mère.